多微处理器架构，满足多输入输出系统高实时性的需求

支持16轴插补，最小插补周期不大于500us

独特的EtherCAT设计方案，主站同步周期125us，抖动时间小于1us

多通道控制，支持1台控制器控制多台机器人，同时支持多外部轴扩展

支持五阶轨迹规划，实现轨迹的平滑过渡

支持多自由度的机器人动力学解耦控制，实现实时力矩补偿，提高机器人的动态特性及轨迹跟踪精度